Такой состав преступления будет квалифицироваться, как кража или вымогательство?

Это грабеж ст. 161 ук рф.
так как в присутствии малолетнего похищает. кража это когда никто не видит и похищают имущество. ст. 163 ук рф возможна, но при определенных обстоятельствах.