Есть ли закон или распоряжение говорящее сколько времени должно пройти прежде чем можно будет уйти из кафе не заплатив?

Уйти не заплатив Вы не можете ни при каком варианте. Если официант долго не несёт счёт, Вы можете (как вариант) оставить деньги на столе и уйти, но не факт, что они через несколько секунд не исчезнут и это будет считаться, что Вы не оплатили. Самое безопасное и надёжное добиться предъявления счёта и оплатить по нему.