Можно ли вернуть трусы и обменять лифчик на другой цвет в фирменный магазин нижнего белья?

К сожалению, нет.
"перечень непродовольственных товаров надлежащего качества, не подлежащих возврату или обмену на аналогичный товар других размера, формы, габарита, фасона, расцветки или комплектации" (утв. постановлением правительства рф от 19 января 1998 г. n 55) с изменениями и дополнениями от: 20 октября 1998 г., 6 февраля 2002 г., 19 сентября 2015 г., 27 мая, 22 июня 2016 г.

5. швейные и трикотажные изделия (изделия швейные и трикотажные бельевые, изделия чулочно-носочные)

система гарант: http://base.garant.ru/12108380/#ixzz4ump58f9j